Motoren draaien ongelijk / leiden een eigen leven

Reserveer de 4e editie van 'Dronefotografie'

pe2kmv

New Member
Lid geworden
17 mrt 2018
Berichten
2
Waarderingsscore
0
Punten
1
Leeftijd
51
Locatie
Zuid-Limburg
Hallo allemaal,

Hopelijk vind ik hier iemand die me een duw in de goede richting kan geven, want langzaam begrijp ik er niets meer van. De snapper is bij mij dus in elk geval stuk... Nu eens kijken wat met mijn drone aan de hand is. Ik heb namelijk lekker low budget e.e.a. in elkaar gezet om wat ervaring met de techniek op te bouwen. (Leren) vliegen komt wel als het wat mooier weer wordt.

Wat heb ik in elkaar gezet? En quad met daarop:
- Naze32 rev. 6a
- CleanFlight v. 2.2.0
- Little Ebee 20A ESC's
- 2300 kv motortjes
- PDB
- X4R receiver (SBUS verbinding)
- 3-cell LiPo

En dat werkte okay. Hiermee heb ik als beginner kleine sprongetjes gemaakt en hoveren tot een meter hoogte geoefend. Dus het ding vloog wel redelijk stabiel. Daarna heb ik een kabeltje voor de batterijmonitor tussen de PDB en de Naze32 gelegd, waarmee de ellende begon. Alles is uitgevoerd terwijl de quad spanningsvrij was, er zijn geen kabels losgetrokken en geen kortsluitingen gemaakt. Dat is allemaal gecontroleerd.

Echter sinds deze actie lopen de motortjes niet meer synchroon en telkens willen 1 of 2 een eigen leven gaan leiden door steeds verder op te toeren. Eerst dacht ik dat wellicht beide ESC's om welke reden dan ook de geest gegeven hadden, totdat ik verder ging spitten:

- Het zijn niet telkens dezelfde motoren die 'ervandoor willen gaan'
- Als ik de quad zijn gang laat gaan, zijn er uiteindelijk twee motoren die alle power krijgen en twee die naar minimaal terugvallen (maar dus niet altijd dezelfde paren)
- Het probleem treedt alleen op wanneer ik de motoren via de zender bedien
- Wanneer ik de motoren via CleanFlight bedien, lopen ze WEL netjes synchroon
- Aan het profiel in de zender heb ik niets veranderd (wel voor de zekerheid een nieuw model aangemaakt, maar ook dit toont hetzelfde probleem)
- Inmiddels heb ik ook de Naze opnieuw geflasht, zonder dat iets aan de situatie veranderd is

Ik heb dus een dubbel probleem: zowel oorzaak als oplossing zijn een raadsel.

Langzaam ben ik aan het einde van mijn Latijn... dus ik ben dankbaar voor alle hulp!

Ronald.
 
Ik krijg het idee dat er een self-leveling algotithme aan staat, terwijl òf de quad niet netjes horizontaal staat, òf de calibratie niet juist is.
De Flight Controller (FC) "denkt" dan dat er in één richting gecorrigeerd moet worden. Waarschijnlijk maar een klein beetje. Die correctie wordt berekend in de PID loop. Daarin wordt de gewenste situatie vergeleken met de gemeten situatie en het verschil daartussen gecompenseerd. in eerste instantie door de P factor: proportioneel (is de fout 2x zo groot, wordt de correctie ook 2x zo groot). De I component (Integraal) telt per reken loop de gemeten fouten bij elkaar op. Het resultaat daarvan moet uiteindelijk 0 worden (positieve eèn negatieve verschilwaarden opgeteld even groot). Ik denk dat daar de boosdoener zit. De D factor (differentiaal) kijkt naar het verschil tussen de berekende fout en de fout die in de vorige reken loop berekend was. Geeft dat verschil aan dat er heel snel gecorrigeerd wordt, terwijl de fout al naar 0 toe kruipt, dan zorgt de D factor er voor dat er minder gecorrigeerd gaat worden. Dat levert een soort demping op, anders schiet de correctie door de nul heen en moet er weer de andere kant op gecorrigeerd worden. Oscillaties, krijg je dan.
Die I factor telt dus de fout iedere keer op. Staat de quad stil op de grond, maar net niet level (of in ieder geval niet in de orientatie die de FC "level" noemt) dan loopt de fout - en dus de correctie - steeds verder op. Dat kan er zelfs toe leiden dat -ie "uit zichzelf" op zijn rug gaat liggen, kan ik je uit eigen ervaring vertellen.

Oplossing:
- probeer eerst eens self-leveling uit te schakelen, als dat kan met de Naze32 (vast wel, maar ik ken 'm niet) - waarschijnlijk via een schakelaar op de zender een andere mode kiezen. Als ik gelijk heb is het verschijnsel dan weg.

- zoek op hoe je de versnellingsopnemers van de Naze32 moet calibreren (en doe dat dan ook, natuurlijk). Zodoende weet je FC precies wat boven en onder is.

- je zou in Cleanflight de I factor terug naar 0 kunnen draaien (even opschrijven waar -ie op stond!). Als daardoor het verschijnsel weg is, heb je in ieder geval de oorzaak te pakken.

Eigenlijk zouden alle drie er voor moeten zorgen dat het verschijnsel verdwijnt, als het inderdaad de I factor is die er met je drone vandoor gaat.
Is dat inderdaad zo, dan moet je jezelf aanleren om òf in Acro mode te starten, òf snel op te stijgen nadat je 'm aan zet. In de vlucht heb je namelijk alleen maar voordeel van die I factor - die compenseert drift.
Drift je quad dan nog steeds, dan is je calibratie nog een ietsje "off target" - of er staat wind ;) Op de grond is die I factor alleen maar lastig, als er genoeg tijd verstrijkt.
Eenvoudigst is het om in Acro te starten en zodra je wilt gaan vliegen de schakelaar omhalen naar self-leveling mode, vlak voordat je gas geeft om op te stijgen.
 
Heb je eigenlijk ook gecheckt of het nog steeds gebeurt als je je oude setup weer gebruikt? Dus weer even terugbouwen naar hoe hij goed was. Om te bevestigen dat het echt aan je nieuwe setup ligt en niet iets anders.

Verzonden met mijn [device_name] en de Dronepilots.nl app
 
Esc calbereren via ontvanger op kanaal 3 op de ontvanger 1 voor 1 sluit je de signaal draden op kanaal drie aan trottel helemaal eerst boven aan zetten zender al aan voor je het aan zet. Je motoren geven dan bliepjes biesjes gestopt daarna trottel naar beneden helen maal. Motoren geven dan weer bliepjes. Calbereren van esc is klaar als je dan gas geeft gaat motor draaien. Doe dit met al je esc en ze staan gelijk matig getrimd . daarna horizon level uitvoeren . Let tijdens proces esc calberatie ook op of de motoren de juiste kant op gaan en welke motor het is welke plaats hij op de flight controller geplaatst moet worden.


Verzonden met mijn iPad en de Dronepilots.nl app
 
Laatst bewerkt: