Drone onbestuurbaar

[Frans van der waals]

Ik heb zelf een drone gebouwd. Hieronder de gegevens.

Zender: DTXMX Flysky FS-i6X 10 kanaal
Ontvanger:FS-iA10B
Communicatie: PWM, Serial (via UART) IBUS
Flight controler: Omnibus F4 V3S
ESC: LANRC BLS-45A
Motoren: Ysido 2507 1800KV 3-6S
Batterij: LiPo 1300mAh 75C 11.1V
Configuratie software: Betaflight
Configutatie drone: QUAT X
ESC protocol: DSHOT300
In Betaflight:
In het tabblad ontvanger zie ik dat alle kanalen goed worden ontvangen
De waardes van throttle (gas) gaat keurig van 1000 tot 2000
De animatie van de drone komt overeen met de stuurknuppels
In het tabblad motoren kan ik alle motoren aansturen.
Na "ARM" gaan de motoren zacht draaien.
Geef ik meer gas dan gaan ze sneller.
Daarna heb ik echter geen controle meer over de snelheid van de motoren.
De motoren aan één kant gaan steeds sneller draaien.

Help

 

[Piet Snot]

Hoi Frans,

Dit lijkt me meer een topic voor Overigen merken en zelfbouw drones, misschien dat een moderator deze kan verplaatsen.

Wat je omschrijft klinkt nog niet erg zorgwekkend. Sterker nog, dit zou wel eens normaal gedrag kunnen zijn.
Je beschrijft niet of er ook propellers op je drone zitten, dat maakt namelijk een groot verschil.
Je flight controller heeft een pid-loop, dat is een loopje die continue kijkt wat je setpoint is (in welke hoek je drone hoort te hangen), wat de gyroscoop zegt dat je daadwerkelijke hoek is en wat het verschil tussen die twee is (pid-error heet dat). En die pid-error probeert die steeds naar 0 te brengen. Denkt je drone dat die iets te ver naar rechts helt, zal die proberen dat te corrigeren. Hoe agressief die zal corrigeren hangt weer af van je PID-waardes.
Dat als stukje theorie wat je flight controller doet.

Als je zonder propellers je drone armt, dan zal door het draaien van je motoren wat vibratie je gyroscoop bereiken. Je flight controller probeert die vibraties te compenseren, maar je drone reageert daar niet op omdat er geen propellers op zitten. Je flight controller gaat nog harder proberen te compenseren, en daarna nog harder. Het gevolg is dus dat je motoren steeds harder gaan draaien. Ik vermoed dat dit hetgeen is wat je ervaart.

Nu kan het ook zijn dat je wel de propellers erop hebt zitten en dat je drone als een soort omgekeerd blaadje als fladderend steeds harder opstijgt, een fly-away heet dat. Dan kan je flight controller dus wel compenseren, maar doet die dat te agressief dus moet die zijn eigen correctie weer compenseren. Dit wordt een oscillatie die zichzelf versterkt. Als dit gebeurt zal je moeten kijken naar de filtering op je gyroscoop (vibratie mag, maar moet niet gecorrigeerd worden) en naar de waardes van je PID. Oftewel: het tunen van je drone.
Hier heeft meerdere youtubers al velen filmpjes van gemaakt, waarbij Chris Rosser een mooie serie heeft gemaakt beginnend vanaf part 3: https://youtube.com/playlist?list=PLFPBjpbd5xKRnjNpYMep7MxovfhMBIzxP&si=qezYesb-uN7NNjJu

Mocht je er allemaal niet meer uitkomen, zou je kunnen kijken of je met blackbox-logging nog iets kan vinden.In part 3 van die serie van Chris Rosser legt hij daar mee over uit vanaf 1:09.

 

[Frans van der waals]

Hallo Piet,
Dank voor je snelle reactie.
Er zijn inderdaad propellers gemonteerd. Mijn drone staat op mijn werktafel. Hij heeft twee gaten in het frame. Deze vallen over twee spillen (rond 5mm) die aan de tafel vastzitten. De drone kan 10 cm vrij stijgen. Indien de motoren draaien stijgt hij maar helt dan sterk naar links, motoren 1 en 2 gaan sneller draaien.
Ik zal de youtube filmpjes gaan bekijken en de PID bestuderen.

 

[Piet Snot]

Je setup met de twee spillen klinkt niet als een al te beste oplossing.
Wanneer ik een build klaar heb test ik die altijd buiten met minimaal 2 meter afstand.
Maar als die bij het stijgen gaat hellen zou het ook de accelerometer kunnen zijn, dat die gekalibreerd moet worden. Dat kan in Betaflight:


Al kunnen het nog vele andere dingen zijn zoals de propellers verkeerd erop of dat een motor de verkeerde kant op draait.
Je zou dit filmpje eens kunnen kijken of er een oplossing tussen zit:

 

[Frans van der waals]

Mmmmm
Zal het eens buiten testen.
Ben de video's aan het bekijken die je hebt aanbevolen.

 

[Eric-Jan]

Weet je zeker dat je al je props er in de juiste richting op hebt zitten? Dus qua Clocwise/counter-clockwise op de juiste positie, maar ook niet-ondersteboven? Ik heb het een keer gehad dat ik de laatste van de vier enigszins onachtzaam op de quad gemonteerd had en toen had ik eenzelfde soort gedrag (tuimelen). Bleek dat ik die laatste ondersteboven had gemonteerd (meestal staat de diameter/pitch tekst aan de bovenkant op de prop)

 

[Frans van der waals]

Hallo Eric-Jan,
Dat was mijn eerste actie. Staan de props goed, draaien ze in de goede richting en komt motor 1, 2, 3 en 4 overeen met de configuratie in Betaflight. In het tabblad motoren heb ik dat uitgebreid getest. Ze staan goed.
Indien ik de drone kantel zie ik ook dat de flightcontroller deze kanteling ongedaan probeert te maken. Het lijkt mij dus dat de FC correct werkt.

In het tabblad ontvanger zie ik de afbeelding van de drone langzaam kantelen. Deze zou naar mijn mening stil moeten hangen.
Dit kan ik met de stick of trimmers wel bewerkstelligen maar motor 1 en 2 slaan toch op hol.
Ik heb al heel wat filmpjes bekeken maar tot nu toe nog zonder resultaat.

Piet Snot heeft nog een suggestie die ik nog ga bekijken.

 

[marcovp]

Heb je de Airmode permanent aan staan? Als dat het geval is zal hij gaan proberen te corrigeren, maar als hij niet kan corrigeren omdat de drone niet weg kan kunnen de motoren steeds sneller gaan draaien ook al geef je helemaal geen gas.

 

[Frans van der waals]

Ik merk inderdaad wel verschil. De motoren rechts gaan toch bij meer gas harder dan links.
Misschien stom dat ik dit niet eerder heb geprobeerd, maar indien ik de drone op mijn werktafel 180 graden draai blijven de motoren rechts harder draaien. dus duidelijk compensatie van de FC.
Buiten stijgt de drone op maar blijft niet hangen. Dit vergt meer tuning.
Het zal nog wel even duren voor mijn drone goed vliegt. Maar het is mijn eerste build. Ik kan moeilijk verwachten dat het meteen perfect is.
Dank voor alle reacties.